Blog始めます。趣味で開発しているロボットや、その他ソフトウェアを中心に技術的な記事を書いていきたいです。

Blog始めます

マイクロマウスというロボコンのために作成した物の紹介などを書いていく予定です。

MiceAdventCalendar2019に登録したものの、記事を投稿する場所がないので最近の技術(Hugo+GitHub+Netlify)でBlogを作ってみようという動機で再開しました。

自己紹介

1990年生まれ、中高生の頃は知能ロボコン,大学以降はマイクロマウスに参加してきた人間です。 大学時代は東京理科大学Miceという団体に所属し、その後はOB会所属で2014年まで活動していました。

5年間ほどブランクが空きましたが、2019年から再び競技に参加しています。

エディタはvscodeをvimキーバインドで使う事が多いです。

開発用PCはThinkpad X1 Carbon(2018) にubuntu18.04+i3wm, デスクトップPCは自作(i7-4790K, 16GB, GTX1070)

作ったもの

さくらねずみ玄1

2019年に5年ぶりくらいに作った機体です。(42x53x25[mm], 15.0[g])

迷路の中心を走る時代を終わらせたい というコンセプトの機体です。

さくらねずみ玄1の画像

特徴は、搭載デバイスが多い、光センサの構成、強力なCPUです。

CPUはSTM32F722(216MHz)

デバイスは以下のような物が載っています。

  • IMU
  • エンコーダx2
  • 反射光 3x Emit, 4x Recv
  • 電源電圧監視
  • 電源電流監視
  • 気圧(機体下面、吸引時気圧)
  • 温度(機体前方、光センサの温度特性補正)
  • 64Mb FLASH

光センサは3発光素子に対して4受光素子の構成となっており、1発光素子vs2受光素子の構成で利用し、センサの自由度を上げています。同じ構成のマシンって今までにあったのかな？

ソフトは過去の資産を捨て、一から作り始めました。 2019/11段階では最低限の部分もできておらず、未完成です。

2019年度の東日本大会、中部地区大会に参加しましたが、完走できませんでした。

さくらねずみ5

大学生の頃に作ったマイクロマウスです。たぶん4年間くらい運用して、大会で割と良い成績を残した機体です。

さくらねずみ5の画像

Kiatさん方式の探索中斜め走行を日本では最初に実装したのではないかと思います。

ターンをマイコン内のシミュレーションに基づいて自動生成するのもわりと珍しい機能だと思います。

ポンコツな面も多く、大会出走時にモータドライバが焼けたり、4輪あるのに3輪しか接地していなかったり、何故か腹を擦っていたり、最速経路導出の計算量が爆発してスタートできなかったりしました。何かと思い出深い機体です。

最近のマイクロマウスのトレンドである、IMUをごりごり使う構成も考えていました。 車軸を対称に、X-Y2軸加速度センサが２つ実装されていましたが、基板を作り直した際未実装にしてしまいました。もったいない。

探索中の斜め走行の動画

さくらねずみ4

低慣性モーメントをコンセプトにしたスカスカの機体です。回路もモータマウントも見えない。

さくらねずみ4の画像

モータマウントがこんな作りだったので、よく壊れました。開発してた時間より、ハードウェアの補修をしている時間のほうが長かった気がします。

ちなみに、全日本大会出場時はギヤの歯が1本欠けた状態で出ていた気がします。

さくらねずみ4のモータマウントの画像

さくらねずみ3

プリント基板、DCモータを使った構成の最初のマイクロマウスです。

モータを載せる前の画像しかありませんでした。 さくらねずみ3の画像

さくらねずみ2, 1

画像すら残っていませんでした。

技術

昔から(SF作品的な意味で)AIが好きで、ロボットやってるのは多分その影響です。

ロボットの構成要素の中では、プログラム>制御>電気>>機械 という感じで好みです。

技術書を衝動買いして電車の中でぱらぱら捲り、そのまま積むという事を繰り返しているので、いろんな技術への引き出しはあるものの、中身が入っていない事がよくあります。

プログラム関連

プログラムの技術の中では、特にアーキテクチャ設計が好きです。システムが破綻なく拡張性を持って組み上がると嬉しくなりますよね。 ヒューリスティクス系のちょっと変わったアルゴリズムも好きです。

プログラムに入るか電気に入るか微妙な所ですが、マイコンのペリフェラルをごりごりに効率よく使うのも好きです。

C, C#, Rust あたりがよく使う/好きなプログラム言語です。 嫌いな言語はC++です。

電気関連

マイコンまわりの回路が作れます。

回路図の作図、アートワークにはKiCADを使用。 はんだ付けはホットプレートリフローで済ませる事が多いです。 小手先はK型が好み。

機械関連

Fusion360で簡単な3Dお絵かきができます。

加工機としてORIGINALMINDの初代mini-CNC BLACK を持っていますが、全く動かしていません。

工作は得意でも好きでもないので、最近はいかに追加工なしで既製品、3Dプリント品を使うか考えて設計します。